魯庄公十年春天，齊國軍隊攻打魯國。魯庄公準備應戰。曹劌請求拜見。他的同鄉說：「都是得高官厚祿的人，又為什麼要參與呢？」曹劌說：「有權勢的人目光短淺，缺少見識，不能深謀遠慮。」於是上朝去拜見魯庄公。曹劌問：「您憑什麼應戰呢？」庄公說 ：「衣服、食品這些養生的東西，我不敢獨自專有，一定拿它來分給一些臣子。」曹劌回答說：「小恩小惠沒有遍及於老百姓，老百姓是不會聽從的。」庄公說：「用來祭祀的牛、羊、豬、玉器和絲織品，我不敢虛報，一定憑著一片至誠，告訴神。」曹劌回答說：「這點兒小誠意，不能被神信任，神不會賜福的。」庄公說：「輕重不同的案件，我既使不善於明察詳審，一定依據實情處理。」曹劌回答說：「這是盡了本職的一類事情。可以憑藉這個條件打一仗。要打仗，請允許我跟隨著去。」

庄公同他共坐一輛戰車。魯國齊國的軍隊在長勺作戰。庄公打算擊鼓命令進軍。曹劌說：「不行。」齊國軍隊敲了三次鼓。曹劌說：「可以進攻了。」齊國的軍隊大敗。庄公準備驅車追去。曹劌說：「不行。」於是向下觀察齊軍車輪留下的痕迹，又登上車前的橫木瞭望齊軍，說：「可以了。」就追擊齊國軍隊。

戰勝了齊國軍隊後，庄公問這樣做的原因。曹劌回答說：「作戰是靠勇氣的。第一次擊鼓振作了勇氣，第二次擊鼓勇氣低落，第三次擊鼓勇氣就消滅了。他們的勇氣消失了，我軍的勇氣正旺盛，所以戰勝了他們。大國，是不容易估計的，怕有伏兵在哪裡。我看見他們的車輪痕迹混亂了，望見他們的旗幟倒下了，所以追擊齊軍。」