鲁庄公十年春天，齐国军队攻打鲁国。鲁庄公准备应战。曹刿请求拜见。他的同乡说：“都是得高官厚禄的人，又为什么要参与呢？”曹刿说：“有权势的人目光短浅，缺少见识，不能深谋远虑。”于是上朝去拜见鲁庄公。曹刿问：“您凭什么应战呢？”庄公说 ：“衣服、食品这些养生的东西，我不敢独自专有，一定拿它来分给一些臣子。”曹刿回答说：“小恩小惠没有遍及于老百姓，老百姓是不会听从的。”庄公说：“用来祭祀的牛、羊、猪、玉器和丝织品，我不敢虚报，一定凭着一片至诚，告诉神。”曹刿回答说：“这点儿小诚意，不能被神信任，神不会赐福的。”庄公说：“轻重不同的案件，我既使不善于明察详审，一定依据实情处理。”曹刿回答说：“这是尽了本职的一类事情。可以凭借这个条件打一仗。要打仗，请允许我跟随着去。”

庄公同他共坐一辆战车。鲁国齐国的军队在长勺作战。庄公打算击鼓命令进军。曹刿说：“不行。”齐国军队敲了三次鼓。曹刿说：“可以进攻了。”齐国的军队大败。庄公准备驱车追去。曹刿说：“不行。”于是向下观察齐军车轮留下的痕迹，又登上车前的横木了望齐军，说：“可以了。”就追击齐国军队。

战胜了齐国军队后，庄公问这样做的原因。曹刿回答说：“作战是靠勇气的。第一次击鼓振作了勇气，第二次击鼓勇气低落，第三次击鼓勇气就消灭了。他们的勇气消失了，我军的勇气正旺盛，所以战胜了他们。大国，是不容易估计的，怕有伏兵在哪里。我看见他们的车轮痕迹混乱了，望见他们的旗帜倒下了，所以追击齐军。”